Lorsqu’un animal est blessé, il continue à se déplacer. C’est ce que fait ce premier robot marcheur capable de s’adapter aux pannes.
Alors qu’un être humain ou un animal peut se blesser, c’est aussi le cas d’un robot qui peut tomber en panne. Alors que les engins robotisés sont utilisés dans des situations complexes, sur Mars ou dans une enceinte de confinement, une telle panne peut être désastreuse.
En effet, même si on a mal à la cheville, on adaptera notre démarché à ce problème, ce que ne sait normalement pas faire un robot. Ce n’est plus tout à fait le cas, un premier robot marcheur est capable de s’adapter aux pannes.
C’est dans la prestigieuse revue britannique Nature qu’une équipe française a présenté son robot marcheur capable de s’adapter à de multiples pannes : « le robot s’adapte, comme un animal ».
C’est dans les sous-sols de l’institut des systèmes intelligents et de robotique de l’université Pierre-et-Marie-Curie, à Paris, qu’Antoine Cully présente son robot, une grosse araignée mécanique dotée de six membres.
Alors que l’engin avance d’une manière régulière, il fait une démonstration : « Maintenant, je débranche une des pattes ». Le robot tente de reprendre sa marche, sans succès. Il tourne en rond et commence une série de curieuses tentatives, un peu pitoyables d’abord, avant de trouver une nouvelle façon de se déplacer, moins gracieuse certes, mais en ligne droite et à une allure proche de la vitesse initiale.
« Il fait comme un chien blessé, il puise dans son expérience et utilise son intuition », explique Antoine Cully.
« Quand on se foule la cheville, on ne sait pas forcément ce que l’on a. Nous ne sommes pas tous médecins, et les animaux pas tous vétérinaires. Mais, comme eux, on trouve une manière de se déplacer en se faisant le moins mal possible. Le robot fait la même chose. », surenchérit Jean-Baptiste Mouret, directeur de thèse d’Antoine Cully et cosignataire de l’article.
Ce robot ne dispose pas d’un diagnostic ou d’une bibliothèque de parades pour chaque panne, comme dans les avions. « C’est terriblement difficile, cela nécessite de disposer de nombreux capteurs, et c’est affreusement cher. Nous nous contentons d’une petite caméra qui permet au robot de calculer sa vitesse de déplacement », explique Antoine Cully.
En fait, c’est l’algorithme qui permet au robot d’apprendre les différentes façons de marcher.
Il a testé lui-même les 1 047 combinaisons possibles de ses 18 articulations pour dégager 13 000 comportements cohérents.
En cas de panne, ce sont eux que le robot va passer en revue pour faire des essais-erreurs successifs afin de trouver le plus adapté. « Il essaiera d’abord la marche la plus efficace. Si l’échec est patent, il en essaie une autre, aussi éloignée que possible sur la carte. Plus c’est satisfaisant, moins il s’éloigne. », explique Antoine Cully.
En robotique, on parle de compromis exploitation. Normalement, il faut plusieurs heures, voire plusieurs jours au robot pour sortir de l’ornière. Mais là, moins de deux minutes suffisent.
« Je n’y ai d’abord pas cru », sourit Jean-Baptiste Mouret. « Je lui ai demandé de vérifier cinq fois ses chiffres. Puis de refaire la manip devant moi. Cela a marché du premier coup. »
Dans un cas limite, le robot a même décidé de se mettre sur le dos pour progresser sur les coudes !
Sur la base de cette réalisation, c’est bien évidemment une application industrielle qui est espérée, par exemple pour les interventions en milieux hostiles. [VIDÉO]
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